Nuestro pueblo se fundó entre 1142 y 1209, según un documento de Alfonso VIII en el que cita dicho lugar.
Los orígenes, en cuanto a vida organizada, delatan por estas tierras el paso de la civilización romana. Posteriormente, los «lucillos» (sarcófagos de piedra) son el legado arqueológico dejado por visigodos y mozárabes. De ahí el nombre de Navalucillos; «nava» proviene de tierra fértil y «lucillos» de los sarcófagos.
En el año 1492 con la expulsión de los judíos, muchos de ellos se asientan en estas tierras dejando como legado algunas costumbres que se conservan hasta el día de hoy, como la de «hacer el sábado», es decir, dedicar este día a la limpieza general de la casa. También nos dejaron los bollos de aceite, el jalbiego de las casas y alguna higuera que otra sembrada en los patios, por aquel entonces denominados «corrales», que por supuesto nada tenían que ver con las pocilgas de los animales.
Entre los siglos XV y XVII Los Navalucillos lidera la comarca con una situación de continúo crecimiento, convirtiéndose así en punto de mira de los movimientos migratorios, sobre todo de la Extremadura más pobre. Los Navalucillos se convierte en la tierra del Aceite, del queso y de la miel.
El momento de mayor esplendor de la localidad fue el siglo XVIII cuya unión eclesiástica, lograda por el Cardenal Lorenzana, fue secundada por una unión administrativa de los dos Navalucillos, Navalucillos de Talavera y Navalucillos de Toledo.
La localidad vive su momento de gloria en los años 70 contando con una población aproximada de 5.000 habitantes.